现有的四轮小车转向方式主要有前轮转向、全轮转向和斜行转向三种模式。其中，前轮差速驱动转向方式是目前应用最广泛的四轮小车转向方式，其优点在于控制相对简单，而缺点则是转一种四轮差速转向机构，包括：两组行走轮组件，每组所述行走轮组件均包括转动设置在第一车轴上的第一行走轮和转动设置在第二车轴上的第二行走轮，所述第一车轴与所述第二车轴固
而且结合用直线步进电机控制转向力的汽车转向系统，能更容易地实现全面改善转向性能的四轮转向系统。而现有汽车仅采用四轮驱动或四轮转向的单一方式其结构都相使用Solid块和HingeJoint模块搭建四轮差速小车，如下图编写控制器，通过电机速度控制方式控制轮子转动，带动小车行进问题描述：在原地转向过程中，经过很长时间小车才开始出现明显转动
˙ω˙ 仿真结果表明四轮差速转向控制系统实现了电动车各轮转速的协调控制、电动车中、小角度转向过程中的平稳行进。验证了前后轮反向转动差速转向控制方法的可行性以及遗传算法优化一种用于智能四轮小车的差速转弯控制器，包括用于向智能四轮小车发出控制指令的上位机、控制器及安装在智能四轮小车上的差速转弯控制器，同时在上位机与差速转弯控制器内分别设置有wifi模块，上位机
(ˉ▽ˉ；) 掌握了智能车差速转向的运动规律，为后续的智能控制奠定基础。简要介绍了智能车的驱动系统的布置形式，并在此基础上对车辆的控制策略进行了研究，分别研究了智能车四轮协调控制而且结合用直线步进电机控制转向力的汽车转向系统，能更容易地实现全面改善转向性能的四轮转向系统。而现有汽车仅采用四轮驱动或四轮转向的单一方式其结构都相
