╯ω╰ 1、双击“RCX-Studio.exe”选择安装语言2、点击OK进入到RCX-Studio的安装向导界面3、继续next输入一下安装信息4、选择软件安装目录，默认为“C:Program Files (x86)Yamaha MotorRGOTO 命令HALT 命令HAND 定义文、CHANGE 命令(主要机器人HAND 选择)HAND2 定义文、CHANGE2 命令(副机器人HAND 选择)HOLD 命令IF命令INPUT 命令LET (
＞＾＜ 首先，你得准备一下软件和网口调试助手(该调试助手可以自己网上下载，也可以后台回复“网口助手”获取),软件名称为RCX-Studio Pro 2020 CL 该软件可以后台回复“2020CL”获取。安装YAMAHA机械手操作手册.PDF 4.ArmtypeatPGMreset/ARMTYP SCARA型机器人时，以XY坐标系移动或变换坐标点数据的坐标时，必然会有通过右手系处理还是通过左手系处理
HAND:对指定机器人的机械手进行定义。定义语句：HAND[<机器人编号>]Hn= <第1 参数> <第2 参数> <第3 参数>[R] 选择语句：CHANGE[<机器人编号>]Hn 前提水平多关节机器人时(11.选择刚刚设定的H2(机械手2) 2.旋转R轴，发现机械手并不是绕着丝杆旋转了，而是刚刚设定的旋转中心旋转3.代码使用：CHANGE H2切换到工具坐标系2(机械手2,H2) CHANGE OFF初始化工具
1. 安装雅马哈机械手的软件2. 添加许可证：工具–选项–许可证3. 建立新的控制器：以太网–输入机械手的ip 4. 机械手连接连接后的状态5. 伺服上电上完电状态6. 原点复归(选择机器人),对A1,A2,雅马哈机械手RCX中文编程手册
9.8 机械臂锁定输出变量3-12 9.9 定时器输出变量3-13 9.10 串行输入变量3-14 9.11 串行[F2]TEACH键通过示教输入坐标点数据直接把机械手移动到所要达到的坐标点然后按[ENTER]键完成坐标的输入或者直接操作控制键上的XYZR微调键然后按[ENTER]键完成坐标的输入Step4 完成坐
