在有刷直流电机中，反电动势的存在以及采用RL电路为PWM控制带来了非线性特点，并且PWM频率和PWM占空比对于获得最佳输出功率都非常重要。在EMC(电磁兼容)要求较高的场合下使用PWM驱直流电机驱动控制电路分为控制信号电路、脉宽调制电路、驱动信号放大电路、h桥功率驱动电路等部分，控制总流程如图3所示。由图3可以看出，首先由单片机发出电
叠加在MOS管的直流电压可以通过PWM开关控制来等效成正弦电压，由于中性点为0,因此电机的相电压也为正弦，从而使得电机相线电流也成正弦变化规则，消除了转矩波动本例程使用高级定时器TIM1输出两路PWM波分别控制左边两个轮子轮和右边两个轮子。TIM1时钟频率是72MHz,如果要输出20KHz的PWM波，应该把TIM1_Period设为3600-1。
●ω● •PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率，从而改变负载两端的电压，进而达到控制要求的一种电压调整方法。PwM可以应用在许多方面，如电机调速、温度控制、压力控制等。•在PWM驱动控制的调整PWM电流波：电流型逆变电路进行PWM控制，得到的就是PWM电流波。PWM波形可等效的各种波形：直流斩波电路：等效直流波形SPWM波：等效正弦波形，还可以等效成其他所需波形，如等效所
在使用PWM控制的直流无刷电动机中，PWM控制有两种方式：1.使用PWM信号，控制三极管的导通时间，导通的时间越长，那么做功的时间越长，电机的转速就越高2.使用PWM控而PWM的本质就是脉宽调制，通过输出不同的占空比，从而将直流电压转换成不同电压值的模拟信号。控制电机速度占空比可以实现对电机转速的调节，我们知道，占空比
