对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。机械臂组成如下：机器人系统是由视觉传##概述###一机械臂结构的组成1. 手部结构2. 手腕结构3. 手臂结构4. 机座结构###二机器人结构类型**分类**:用途-装配机器人、焊接机器人、搬运机器人、
4、多关节式机械手：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手手臂由以下几部分组成：（1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。（2）导向装置。是保证手臂的正确方向及承受由于工件的重量所产生的弯曲
一般有电机、减速机、摩擦离合器和控制器等组成，以驱动机械臂运动；2.机械构件：机械构件包括主要臂杆和末端抓手等，主要臂杆是支撑机械臂行进的基础，是具有柔性的机构，而末端臂部由两个转动副和一个移动副组成。大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4 齿轮驱动回转机构图例：比实心轴大得多。五轴关节型机器人手臂运动图例〔1〕：同时
