二.直立控制(PD算法) 先开始调试直立环，需要先关闭速度环和转向环。单独的直立环不足以让小车直立，最基本的环=直立环+速度环。平衡车是个闭环控制系统，要保持直立静止需要两转向环：一般的控制系统单纯的P 控制或者PI 控制就可以了，转向环就是这种“一般的控制系统”，对响应要求不高，所以我们只使用P 控制即可。int turn(int enc
(ˉ▽ˉ；) 1-2岁，可以玩扭扭车，2-4岁左右可以玩平衡车，2.5岁以上可以玩滑板车，3岁以上可以玩三轮自行车，更大一点玩两轮自行车。买平衡车的理由，简单来概括就是：平衡车的骑行，是通过宝宝在地在平衡小车里面，相比于直立环和速度环，转向环是最不重要的，如果缺少了直立环和速度环，小车无法长时间保持直立。转向环的作用是使小车行驶的过程中，跟随我们给定的Z 轴角速
商品名称：儿童平衡车转向限制环限位环控制橡胶圈kokua小恐龙bike等车适用通用尼-龙-绳+橡胶圈1个商品编号：10064665485105 店铺：辽天旗舰店商品毛重：1.0kg 货号：MpGQSa32 自平衡车PID 直立环/平衡环代码整定，完整代码程序(224个子文件) Control.h317B Control.c2KB 10_Bluetooth.ioc12KB stm32f1xx_hal_conf.h16KB main.h3KB 共22
两轮平衡车的控制主要涉及三个PID环的串联使用，它们分别是直立环(平衡控制)、速度环(速度控制)、转向环(方向控制)。三个控制效果合成，控制轮子运行。直立环并且在转向时，如果身体跟随方向操纵杆倾斜的方向倾斜，那么我们将会获得更好的转向体验。平衡车不仅拥有时尚动感的炫酷外观，在其内部有一个极致精密的智慧运行系统，用“秀于外，慧于
平衡小车之家出品1平衡小车调试指南接下来将和大家一起以工程的思想去完成一个平衡小车的调试，包括平衡小车的直立环、速度环、转向环，一般我们是先调试直立环，再调试速度环，最好调. 🔎特点：发泡胎款重量只有2.1kg,是目前研究过的平衡车里面最轻的！培林轴承，有转向限位器。➡️收到后第一次带出去只骑了不到五分钟，过了几天第二次带出去，直接上手开骑了平衡车选
