平衡车的“大脑”——控制器先来说说它的控制器。控制器顾名思义就是一个指挥官的身份，将不同信息图1 平衡小车硬件原理图 上图中的串口电路存在问题，各位参考下图的串口电路：图2 平衡小车3D视图PCB 三、硬件框架讲解(1)STM32F103C8T6 主控芯片及周围电路结构如下：1)STM3
平衡车在静态时也能保持平衡，这是由于平衡车内部含有多种感测器，可以知道车子的偏角，其内部的电机便能及时纠正，如当车子向前倾斜时，平衡车会给车轮一个向前的加速度，车子便会处于直两轮平衡车的原理框架图如下：小车的整体组成有如下部分构成：小车构成的电路框架如下：主要分：传感器模块，核心控制模块，电机驱动模块，其中传感器模块主要由加速度计和陀螺仪两个
平衡车原理图1 2 3 4 5 6 P0Q1801 P0R7001 P0C1301 P0C1302 P0Q301 P0R7602 P0C501 P0C502 P0Q401 VB+ 2P0Q302 G G P0Q303 P0R6702 P0R4601 P0R6001 P0R25两轮平衡车的原理框架图如下：小车的整体组成有如下部分构成：小车构成的电路框架如下：主要分：传感器模块，核心控制模块，电机驱动模块，其中传感器模块主要由加速度计和陀螺仪两个部
具体原因要从具体的平衡控制结构来分析。我们使用的传感器是单一的MPU6050,通过DMP库获取数据，输出的是角度以及角速度信号，而我们控制的是电机，不考虑电机的感受(也就是电机的速度独轮平衡车原理独轮电动车是从独轮机器人演变而来其平衡问题的理论基础是移动的倒立摆，为高阶次、不稳定、非线性系统。该系统的动力学模型复杂，属于欠驱动系统。在静止状
