图3.6 平衡小车简化倒立摆模型如图3.6,theta(θ)为车身相对于竖直线的倾角，L为力矩。当小车出现倾角时，考虑输入量L随着倾角θ的误差e(θ)增大而增大，这时可以表示为式3.1,小车车身平衡原理一、平衡小车原理平衡小车是通过两个电机运动下实现小车不倒下直立行走的多功能智能小车，在外力的推拉下，小车依然保持不倒下。这么一说可能还没有很直观的了解究竟
电源采用11.1V锂电池供电，通过DC-DC降压模块获取5V电压，在通过AMS1117降至3.3V。图中电解电容主要目的是滤低频纹波，瓷片电容主要目的是抑制高频噪声，需靠近管脚。图4 DC-DC降压模图2-1 保持木棍直立的反馈控制系统自平衡车的控制也是通过负反馈来实现的，与在指尖保持木棍直立比较则相对简单。由于小车只依靠两个车轮着地，车轮与地面会发
小车的倾角闭环控制以及直流电机的闭环速度控制。1.4 论文章节安排第一章：绪论，介绍两轮自平衡车的发展历史、研究方向及应用前景，然后阐述课题的研究目标2. 系统原理分析2.1控制系统要求分析根据系统要求，小车必须要能够在无外界干预下依靠一对平行的车轮保持平衡，并完成前进，后退，左右转弯等动作。分析系统要求可
倒立摆系统的基本原理是：当摆杆偏离竖直位置时，驱动电机正向或反向转动，使得小车在导轨上来回运动，以保持摆杆总是处于竖直向上的状态。模糊控制研究及其在根据上面的原理图，我们把速度和直立两个控制器串联起来，速度环的输出作为直立环的输入，直立环的输出就是系统的输出，这样就可以保持平衡。公式如下：这样把速度控制系统输出看做是
