2、需辅助车道识别单元、转向角传感器、横摆率传感器、车轮转速传感器等多部件进行判断。3、ACC系统的自动制动力为车辆最大制动力的30%-40%,位于0.3-0.4g之间。若系统判定需要急横摆率传感器一般安装在车辆重心处。安装在套筒里，也就是汽车的中央管道里，汽车上的横摆率传感器具有自我诊断功能，横摆率传感器关键是用来记录汽车纵向轴线摆动的
横摆率传感器位于挂挡杆的后方，手套箱的前方下方【汽车有问题，问汽车大师。4S店专业技师，10分钟解决。】该系统含有横摆率G传感器，当ECB断电或维修之后，会失去横摆率G传感器的记忆学习值，所以需要重新学习并记忆，步骤如下：选择ABS系统；选择工作支持；选择横摆率G传感
小心：
如果清除横摆率和加速度传感器零点后，在换档杆处于P位置时将点火开关置于ON（IG）位置15秒以上，将仅存储横摆率传感器的零点。如果在这些条件下驾驶车辆，防滑控制EC获取横摆率传感器的零点校准并存储系统信息的步骤为：在点火开关处于OFF位置时，检查并确认转向盘是否居中，换挡杆是否处于P挡位置，使用专用的跨接线SST连接手持式测试仪与数据链连接器
4、横摆率传感器G202 横摆率传感器G202主要是用以确定车辆是否沿垂直轴线发生转动，并给控制单元提供转动速率。如果没有横摆率测量值，控制单元无法测量车辆是否发生转向，ESP功能将失效，可以诊断出右后轮速传感器G45:右前轮速传感器G46:左后轮速传感器G47:左前轮速传感器G85:方向盘转角传感器奥迪A4L ESP系统电路图G200:侧向加速度传感器G201:制动压力传感器G202:
