车辆横向运动控制实际上就是对车辆横向位置误差和横摆角速度误差进行综合控制。因此，根据车辆动力学及运动学理论，提炼出3 个与横向运动相关度最大的状态信(4)惯性阻力：惯性阻力只是在汽车变速运动时才会产生。根据惯性原理，汽车加速行驶时，惯性阻力与行驶方向相反，当汽车减速时，贮存的动能又力图保持原有的速度，
≡(▔﹏▔)≡ 7—转向直拉杆8—转向节臂9—左转向节10、12—梯形臂11—转向横拉杆13—右转向节；3.1.2 助力转向系统；3.1.3 线控转向系统；3.2.1 车辆横向运动学模型；图3-5 阿克曼转向几何示意麦克纳姆轮，原理如下图，其实就是轮子不同的转向会形成不同的合力。
在高速情况下，“每一个车轮的车速是沿车轮方向”这个假设不再成立。因此考虑引入动态模型。考虑二自由度车辆模型：这里的二自由度是指车辆的横向位置和车辆在大地坐标系下的方向角什么是横向加速度汽车在转弯时需要向心力来提供向心加速度，向心力与汽车运动方向(即切线方向)垂直，向心加速度指向圆心.此时汽车会有离心作用，也就会产生横向加速度，即与向
汽车横向移动的原理汽车横向移动(Lateral Movement)是汽车驾驶时做出的横向运动。它使汽车能够在直线运动中不受扰动地行驶出曲线，同时保持一定的航向稳定性，它在汽车安全性和汽车是通过前转向轮进行转向的，通常情况下车辆的横向运动只可能是通过车辆的纵向运动引起的，即车辆不会
根据作用力与反作用力原理，地面也将对驱动车轮施加一个与F0大小相等、方向相反的反作用力Ft，Ft就是使汽车行驶的驱动力，或称牵引力。驱动力作用在驱动轮上，再通横向稳定杆原理：横向稳定杆是用弹簧钢制成的扭杆弹簧，形状呈U型，横置在汽车的前端和后端，杆身的中部用套筒与车架铰接，杆的两端分别固定在左右悬挂上。横向稳
