两轮电动平衡车采用两个轮子支撑，蓄电池供电，无刷电机驱动，加上单片机控制，姿态传感器采集角速度和角度信号，共同协调控制车体的平衡，仅仅依靠人体重心的改变差速驱动的原理就是：利用左轮和右轮的速度差异来旋转。它的控制命令是[左轮速度，右轮速度，持续时间]。下面这玩意平衡车就是典型的差速驱动。图片来自网络) 本文要解决的问题是：在
mick_robot mick 是一个开源的自主导航小车项目，使用四轮差速小车模型和16线的3D激光雷达作为传感器，导航框架是基于move_base进行修改的。目前支持麦克纳姆轮(1)在本平衡车的转向结构中，限位块插设在限位槽内，限位块和限位槽起到限定两个底盖转动角度的作用，避免两个底盖转动角度过大的问题，而限位块一体成形在底盖上，减少了零部件数量，降
1两轮平衡车控制原理两轮平衡车任务分解两轮自平衡小车，两轮着地，依靠两轮的前进或者后退保持车体平衡。从控制角度看，小车作为一个控制对象，它的输入量是两个电（3）控制小车方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现小车转向控制。小车直立和方向控制任务都是直接通过控制小车两个电机完成的。假设小车电机可以虚拟地拆解成两个不同
平衡车利用“动态平衡”原理，采用第二代运动补偿演算法，利用其内部的陀螺仪和加速度感测器，来精确检这个也可以叫四轮差速底盘，他和两轮的原理一样，都是靠左右两边的速度不一样还转向，但是因为他四个轮子都是固定的，想象一下，当车子差速原地转向的时候，四个轮子就必定会有一点漂移的
获取小车的速度和角度这两组数据就是实现小车自平衡的前提，这些数值在stm32的中断控制中结合PID算法使用，输出运算后的数值赋值给PWM寄存器控制电机，从而实现小车的自平衡；而遥控数据arduino两轮平衡车(二)-- 原理讲解一、模型建立根据单摆模型，建立以下模型，如下图：忽略空气阻力的情况下，当物体离开平衡位置后，物体会受到竖直向下的重力和沿着悬挂线向上方向的拉力的合力作
