2.2 平衡车刚体模型状态空间模型的建立建立准确的状态空间模型，从而获得正确的状态反馈矩阵，才能实现通过感应身体重心的变化来调整方向，身体前倾前进，后倾后退，站立保持平稳，这就是所谓的“动态平衡”原理。其实整
先来说说电动独轮平衡车，独轮平衡车的平衡主要靠陀螺仪与驱动电路互相配合，利用陀螺仪(包括加速度传感器和角速度传感器),电机启动，身体向前倾斜就可以启动平衡车，速度则是由身体的运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中
所以电动独轮平衡车主要通过控制器(智慧晶片),姿态感测器(陀螺仪),执行器(电机)三部分来实现平衡。当驾驶者倾斜身体时，姿态感测器输出相应姿态资讯，控制器感知到这个资讯后，命令电目前独轮式智能平衡车主要通过智能芯片控制器、姿态传感器、执行电机三部分来实现平衡。总的说来，平衡车的平衡方法整体原理和无人机、机器人类似。平衡车运转
我们天天使用的手机中，有很多程序和游戏都使用了陀螺仪的原理，还有飞机利用这个原理，在空中保持正确的飞行姿态，平衡车主要通过控制器(电路板),姿态保持仪(陀螺仪),执行件(电机)三部平衡车可以增加宝宝户外活动的频率，提高他们对运动的热情，整个滑行过程需要宝宝双腿交替发力，有效锻炼宝宝的腿部力量，另外，还要掌握如何保持平衡、转向及应对复杂地形，这些都是对手
（1）控制小车平衡：通过控制两个电机正反向运动保持小车直立平衡状态；（2）控制小车速度：通过调节小车的倾角来实现小车速度控制，实际上最后还是演变成通过控制电机的转速目前独轮式智能平衡车主要通过智能芯片控制器、姿态传感器、执行电机三部分来实现平衡。总的说来，平衡车的平衡方法整体原理和无人机、机器人类似。平衡车运转，
