本设计是基于IAP15F2K61S2单片机系统开发的两轮平衡车，采用IAP15F2K61S2单片机开发板做主控板，用MPU6050 陀螺仪和加速度传感器采集加速度和角速度，通过计算得出角度以确定小车姿态这就是独轮平衡车不会倒的原理。平衡车车还需要一个控制器来传达它们陀螺仪、电机驱动之间的互动，当驾驶者倾斜身体时，陀螺仪会接受到信息，这时候就需要控制器
?▽? PWM控制环路可以调节占空比从0~100% 之间线性变化。内置输出过电流保护功能，当输出短路时，开关频率从150KHz 降至45KHz。内部补偿模块可以减少外围元器件数量。应用平衡车电路图1 2 3 4 I/O2 I/O1 TAP2 TAP1 I/O2 I/O1 电源入口2 1 3 2 1 ON/OFF2GND U1 VCC_5_OUT 1 Vin 2 GND VCC_12_OUT VCC_3.3_OUT VCC_5_O3UT Vout D1 D2
这是目前市面上比较流行的独轮平衡车的电路原理图，采用STM32F103C8处理，利用六轴陀螺仪MPU6050进行检测姿态达到平衡控制。原理图STM32F103C8 声明：本文内容平衡车电路图相关文档全车电路图汽车全车电路图全车电路图及线束图电动车控制器电路图主板电路图讲解polo汽车全车电路图全车电路图及线束图全车电路图及线束图.doc 全车电路图与线束图
∪＾∪ 平衡车的“大脑”——控制器先来说说它的控制器。控制器顾名思义就是一个指挥官的身份，将不同信息方块图(2) 此电路为原创二轮平衡车电路，输入电压为12V,以STM32F103C8T6作为主控芯片，采用tfb6612fng作为驱动芯片，并采用hc06蓝牙模块与nrf24l01模块双通信实现对二轮平衡车的控制。
