(3)控制小车方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现小车转向控制。小车直立和方向控制任务都是直接通过控制小车两个电机完成的。假设小车电机可以虚拟地拆平衡车利用“动态平衡”原理，采用第二代运动补偿演算法，利用其内部的陀螺仪和加速度感测器，来精确检
采用的是久经工业现场考验的PID算法[5],其控制算法较为简单但控制性能比较可靠稳定、鲁棒性较强、参数整定的方案较为成熟并且无需建立数学模型，因此为了实现智能车的自主平衡，控制算因此为了实现智能车的自主平衡，控制算法采用的是PID算法，涉及到直立PID、速度PID和转向PID［6］。
当驾驶者旋转脚控杆时，运行系统会相应地控制左右两边的速度差，以此实现车体转向。理解完原理，相信有信心踏上平衡车了。易用性平衡车推出时，易学习是其推广这个也可以叫四轮差速底盘，他和两轮的原理一样，都是靠左右两边的速度不一样还转向，但是因为他四个轮子都是固定的，想象一下，当车子差速原地转向的时候，四个轮子就必定会有一点漂移的
采用的是久经工业现场考验的PID算法[5],其控制算法较为简单但控制性能比较可靠稳定、鲁棒性较强、参数整定的方案较为成熟并且无需建立数学模型，因此为了实现智能车的自主平衡，控制算32平衡车直立环立步骤如下：1、利用差速转向的，直接在你调好的速度环上加上转向环。2、速度环调节输出为500，转向环输出为50，则A电机输出为500+50，B电机输出为5
