"data":[p,i,d]}" , (p、i、d为常数) * cmd=1:角度环pid设置* cmd=2:速度环pid设置* cmd=3:转向环pid(暂未添加) * cmd=4:角度平衡值，发送格式：{"cmd":4,"data":[angle]}" , (angKOKUA平衡车安装图解教程工具/原料3毫米内六角5毫米内六角15号开口扳手老虎钳、吹风筒方法/步骤1 车子配件共分5个部分：1、车架（调试车子的时候，转向
?﹏? 1 认识平衡车组件取出组件，认识各组件；2 摆放组件按照顺序，放置各组件；3 安装“前叉”“前叉”装好垫片后，装入车架“头管”；4 “把立”套装饰盖将“装饰盖”套入“把立”；5 top1:利用碗组安装工具压制碗组，注意碗组开包时候的顺序，别搞乱了top2:卸掉把立四个螺丝，将把杆放入中央并确保弧度中心向车座方向，对角方向多次逐步拧紧螺丝top3:将前叉头管从下
电动平衡车组装工艺流程1.安装动力轮与铸铝踏板，注意轮轴定位平面与固定压块平面吻合，旋紧固定螺栓。动力轮平放工装台上，轮轴向上，便于安装过程中灵活旋转。2.安装控制主总结控制平衡车直立的条件：1、能够精确测量车模倾角和角速度的大小2、能够控制车轮的加速度模块篇：检测模块：（1）加速度传感器：通过AD采样的电压信号可以算出倾斜角度型号：MMA7260三轴加速
